现在机器人行业得到了快速的发展，学习ur机器人编程的朋友越来越多了，那么ur机器人编程技巧有哪些?ur机器人编程要求是怎样的呢?今天优傲就给大家详细的介绍下这些问题。
ur机器人编程
ur机器人编程技巧
1、程序开始时总是会莫名到某个位置然后再执行程序，这是因为在机械手会自动移位到程序中出现的第一个位置，估计是把出现的这个位置做为原点处理了。这与我们的要求不合。所以，只要把出现的第一个位置变为相对位置或者可变位置，机械手启动时就不会再处理。
2、我们取到的位置信息是机座位置信息，那么我们使用的时候也应该是机座位置，而不是视角位置，否则会出现我们需要的位置与实际位置不符合。
3、机械臂的安全角度较大，在轴与轴距离较小时，即使手动能安全操作，自动运行时也会出现失速现象，需要给机械臂较大的安全角度。
4、机器人只做动作，不做判断，这样可以简化编程难度。
5、通过线程的方式可以在运行中把托盘计数器清零，为了避免无限循环错误，需要在前面加等待机制。
6、get_actual_tcp_pose()取得当前TCP位置。
7、get_actual_join_pose()取得当前机座位置的弧度值,这个值不能直接看到，但是可以换算。
弧度与角度换算比例：1弧度=180/π 度 1度=π/180 弧度 或者 1弧度=57.2956度 1度=0.0174533弧度。
8、pose_add(,) 将pose1与pose2的位置值相加。
9、pose_trans(,)移动到某位置(绝对位置)--谨慎使用。
10、p[x,y,z,rx,ry,rz]机械手位置的完整表达，相当于数组，可以单独用p[n]来表达位置中的某个参数。
ur机器人编程要求
1、开机之后原点状态(把原点复位程序放到Before Start 区域)。
2、在送完产品后如果PLC有停止信号，回原点停止。
3、转换A/B区在送完产品后再进行，转换时先回原点，再转换到另一区，CNT清零。
4、取料过程中如果需要再取则跳到取料部再取。
5、如果取料过程中需要转换到另一区，则回原点，再转换，在步中完成。
6、每一个需要给PLC信号的地方用模拟脉冲的方式发信号。
7、机种选择、A/B区选择PLC必须给固定ON/OFF信号，其他信号为瞬时。
8、更换托盘后计数必须清零，PLC给UR信号清零，否则会有撞机危险。
9、光栅停止与紧急停止需分开，光栅遮断暂停程序，如有更换托盘则计数器清零，紧急停止断开立即停止机器人。
10、UR机器人输出没有脉冲信号，所以需要自己在等待一段时间后关闭信号。
11、因公司使用的是NPN类型的器件，而UR机器人为PNP型，所以采用继电器中转，中间有时间延迟必须考虑到程序内。
12、考虑到机械手的特殊性，不以位置为原点信号，而以到某位置输出为原点信号。
13、UR与PLC信号交接通过继电器方式，为了保证可靠性需要通过交互的方式，PLC>信号>UR>反馈>PLC>反馈>UR。
ur机器人编程
关于人机协作机器人UR的介绍
UR5 机器人自重很轻(仅 18.4 kg )，可以方 便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与 设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的 路径及移动模式运行机械臂一次， UR 机器人就能 自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特 的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上， 有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复性的生产过程，都能够使用它并从中受益。
1、机器人运动轴的名称
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴 、基座轴和工装轴 ，基座轴和工装轴统称外部轴 。
A1 、A2 和 A3 三轴(轴 1 、轴 2 和轴 3 )称为基本轴或主轴， 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。A4 、A5 和 A6 三轴(轴 4 、轴 5 和轴 6 )称为腕部轴或次轴， 用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。
2、机器人坐标系的种类
目前，大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。
TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。
机器人编程怎么入门?
机器人的编程需要看具体的开发平台，如果是自己开发机器人平台，语言一般使用C++，操作系统一般为ROS操作系统，需要完成某些功能，可以调用ROS中一些库函数。
如果需要深入学习对机器人的开发，如轨迹规划等，可以从机器人运动学入门(Kinematics Control Of Robot), 然后学习机器人动力学(Dynamic Control)。
通过以上的内容，我们已经了解了ur机器人编程的技巧和要求了，大家在做ur机器人编程的时候，就可以按照上面的方法去做了，具体的可以咨询优傲。
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